Pada abad ke-XIII, berdiri kerajaan Singasari di Kedi, Jawa Timur, yang ada dengan berdirinya kerajaan Majapahit (1293). Zaman keemas kerajaan Majapahit terjadi pada masa pemerintahan Raja Hayam Wuruk dengsan Mahapatih Gajah Mada. Wilayah kekuasaan Majapahit semasa jayanya membentang dari Semenanjung Melayu sampai ke Irian Jaya.
1. Sila Ketuhanan Yang Maha Esa telah tebukti pada waktu Hindu dan Budha hidup berdampingan secara damai. Empi Prapanca menulis Negarakertagama (1365) yang didalamnya terdapat istilah Pancasila. Empu Tantular mengarang buku Sutasoma di mana dalam buku itu terdapat seloka persatuan nasional yang berbunyi "Bhineka Tunggal Ika Tan Hana Dharma Mangrua" , artinya walaupun berbeda-beda, namun satu jua dan tidak ada agama yang memiliki tujuan berbeda. Hal ini menunjukan kenyataan beragama pada saat itu. Seloka toleransi ini juga diterima kerajaan oleh Kerajaan Pasai di Sumatera sebagai bagian Kerjaan Majapahit yang telah menerapkan agam Islam.
2. Sila kemanusiaan telah terjwujud, yaitu hubungab Raja Hayam Wuruk dengan baik dengan kerajaan Tiongkok, Ayoda, Champa, dan Kamboja. Disamping itu, adakan juga persahabatan dengan negara-negara atas dasar Mitreka Satuta.
3. Sila perstauan Indonesia telah terwujud dengan keutuhan kerajaan, khususnya Sumpah Palapa yang diucapkan Gajah Mada yang diucapkannya pada siding Ratu dan Menteri-menteri pada tahun 1331, yang berisi tentang cita-cita mempersatukan nusantara raya yang berbunya "Saya baru akan berhenti puasa makan palapa, jika seluruh nusantara bertakluk dibawah kekuasan negara, jika gurun, Seram, Tanjung, Haru, Pahang, Dhampo, Bali, Sunda, Palembang, dan Tumasik telah dikalahkan.
4. Sila kerakyatan sebagai nilai-nilai musyawarah dan mufakat juga telah dilakukan oleh sistem pemerintahan Kerajaan Majapahit. Menurut Pasasti Brungbung (1329) dalam tata pemerintahan Majapahit terdapat semacam penasehat kepada kerajaan, seperti Rakyaan I Hino, I Shirikan dan I Halu yang berarti memmberi nasehat kepada raja. Kerukunan gotong royong dalam kehidupan masyarakat telah menambuhkan adat bermusyawarah untuk mufakat dalam memutuskan maslah Bersama.
5. Sila keadilan sosial adalah sebagai wujud dan berdirinya kerajaan beberapa abad yang tentunya ditopang dengan kesejahteraan dan kemakmuran rakyatnya.
Nilai nilai pancasila yg terkandung pada zaman kerajaan di Indonesia 
1. Nilai Ketuhanan : Memeluk agama masing masing sesuai kepercayaan nya.
2. Nilai Kemanusiaan : Menghargai perbedaan agama, dan pendapat.
3. Nilai Persatuan : Ingin mempersatukan nusantara. 
4. Nilai Kerakyatan : Rakyat hidup adil, makmur dan sejahtera. 
5. Nilai Keadilan : Tidak membeda - bedakan ras, kedudukan, dan menjunjung tinggi hak.